dtFindNearestPolyQuery :: process(const dtMeshTile* tile, dtPoly** polys, dtPolyRef* refs, int count)：找到最近的点和最近的多边形

For（每一个poly）

{

    计算m_center跟这个poly的最近点，dtNavMeshQuery::closestPointOnPoly(dtPolyRef ref, const float* pos, float* closest, bool* posOverPoly):

    通过dtDistancePtPolyEdgesSqr(pos, verts, nv, edged, edget)计算出，pos对于每条边的最近距离，并且存在edged里面，函数返回值表示点是否在多边形内部。

    找到距离最小的那条边的两个顶点va,vb

dtVlerp(closest, va, vb, edget[imin]); 根据edget对va,vb进行插值，求得多边形上距离pos最近的点closest

edget里面存的是 这里面的r

因为且

 

 

 

所以可以用r来作插值计算closest的坐标。

 

 

posOverPoly记录是否在多边形内

接下来计算m_nearestDistanceSqr，存的是点与这些多边形的最短的直线距离。

有一个情况除外，就是在posOverPoly的情况下，计算的是y轴的距离，如果比walkableClimb小的话，直接就选它了，否则就是记录高度距离的平方存在nearestDistanceSqr

然后找到距离最小的点，存在nearestDistanceSqr

}

//process完毕